পালস সংকেতের মূল কাজ: অবস্থান নির্ধারণ এবং গতি নিয়ন্ত্রণ
পালস সংকেত হল সার্ভো ড্রাইভ দ্বারা প্রাপ্ত অবস্থান কমান্ড। তাদের পরিমাণ এবং ফ্রিকোয়েন্সি সরাসরি মোটরের স্থানচ্যুতি এবং অপারেটিং গতি নির্ধারণ করে।
পালস পরিমাণ → লক্ষ্য অবস্থান (স্থানচ্যুতি)
সার্ভো ড্রাইভ অভ্যন্তরীণভাবে প্রাপ্ত ডালের মোট সংখ্যা গণনা করে (অর্থাৎ, "নাড়ি জমার মান") এবং ইলেকট্রনিক গিয়ার অনুপাতের ভিত্তিতে এটিকে প্রকৃত যান্ত্রিক স্থানচ্যুতিতে রূপান্তরিত করে।
বৈদ্যুতিন গিয়ার অনুপাত: এটি পালস সমতুল্য (যেমন অংক/হর সেটিং) এর জন্য একটি সমন্বয় পরামিতি, যা যান্ত্রিক স্থানচ্যুতির সাথে পালস সংকেতের অনুপাতের সাথে মেলে। যেমন:
যদি ইলেকট্রনিক গিয়ার অনুপাত 1:1 হয়, এবং সার্ভো মোটর প্রতি বিপ্লবে 2500 লাইনের এনকোডার প্রতিক্রিয়ার সাথে মিলে যায় (অর্থাৎ, প্রতি বিপ্লবে 10000টি পালস, 4x ফ্রিকোয়েন্সি), তাহলে একটি মোটর বিপ্লবের 1টি পালস=1/10000৷
যদি যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন অনুপাত 10mm/বিপ্লবের একটি সীসা স্ক্রু পিচ হয়, তাহলে 1টি পালস একটি সীসা স্ক্রু আন্দোলনের সাথে মিলে যায়: (1/10000) বিপ্লব × 10mm/বিপ্লব=0.001মিমি (অর্থাৎ, 1μm পালস সমতুল্য)।
প্রয়োগের পরিস্থিতি: একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডাল পাঠানোর মাধ্যমে, একটি সার্ভো মোটর সঠিকভাবে একটি লক্ষ্য অবস্থানে যেতে পারে (যেমন, একটি বিতরণ মেশিনে অবস্থান, একটি CNC মেশিন টুলে চলাচলের সমন্বয়)।
পালস ফ্রিকোয়েন্সি → অপারেটিং গতি
পালস সিগন্যালের ফ্রিকোয়েন্সি (ইউনিট: Hz বা kHz) মোটরের ঘূর্ণন গতি নির্ধারণ করে। উচ্চতর ফ্রিকোয়েন্সি, মোটর দ্রুত ঘোরে।
সূত্র: মোটর গতি (r/min)=(পালস ফ্রিকোয়েন্সি × 60) / (এনকোডার লাইন × 4 × ইলেকট্রনিক গিয়ার রেশিও ডিনোমিনেটর)।
(দ্রষ্টব্য: "×4" এনকোডার দ্বারা একটি 4x ফ্রিকোয়েন্সি গুণন নির্দেশ করে, কোয়াড্রেচার ডালের উভয় AB ফেজ প্রান্ত গণনা করে; ইলেকট্রনিক গিয়ার রেশিও ডিনোমিনেটর পালস সমতুল্যকে প্রভাবিত করে।)
প্রয়োগের পরিস্থিতি: পালস ফ্রিকোয়েন্সি সামঞ্জস্য করে, ত্বরণ, হ্রাস, বা মোটরের ধ্রুব গতির গতি অর্জন করা যেতে পারে (যেমন, একটি পরিবাহক বেল্টের গতি নিয়ন্ত্রণ)।
দিকনির্দেশ সংকেতের মূল কাজ: সামনের দিকে এবং বিপরীত ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করা
দিক সংকেত হল একটি সুইচিং পরিমাণ (উচ্চ/নিম্ন স্তর) যা সার্ভো ড্রাইভারকে বলতে ব্যবহৃত হয় যে মোটরটি সামনের দিকে বা বিপরীত দিকে ঘোরানো উচিত।
সিগন্যাল লজিক
দিক নির্দেশক সংকেতের স্তরের অবস্থা (উদাহরণস্বরূপ, উচ্চ/নিম্ন) মোটরের ঘূর্ণনের দিকের সাথে সম্পর্কিত। নির্দিষ্ট লজিক ড্রাইভার প্যারামিটার দ্বারা সেট করা হয় ("উচ্চ স্তরের ফরোয়ার্ড ঘূর্ণন" বা "নিম্ন স্তরের ফরোয়ার্ড ঘূর্ণন" হিসাবে কনফিগারযোগ্য)।
উদাহরণস্বরূপ: যদি "উচ্চ স্তরের ফরোয়ার্ড ঘূর্ণন" সেট করা থাকে, তখন মোটরটি সামনের দিকে ঘোরে যখন দিকনির্দেশের সংকেত বেশি থাকে এবং এটি কম হলে বিপরীত হয়।
ডালের সাথে সমন্বয়
এমনকি যদি শুধুমাত্র একটি-দিকের স্পন্দন পাঠানো হয় (যেমন, একটি ক্রমাগত ধনাত্মক স্পন্দন), মোটরটি শুধুমাত্র একটি দিকে চলে যাবে। দ্বিমুখী চলাচলের জন্য, মোটর দিক নির্দেশনা সংকেত ব্যবহার করে সুইচ করতে হবে, এবং বিভিন্ন অবস্থানের অবস্থান অর্জনের জন্য ডালের সংখ্যা সমন্বিত হতে হবে।
সাধারণ অ্যাপ্লিকেশন: স্বয়ংক্রিয় আদান-প্রদানের গতি (যেমন, একটি রোবোটিক বাহুর বাম-ডান দোল, একটি XY প্ল্যাটফর্মের পর্যায়ক্রমে X/Y অক্ষের গতিবিধি)।
পালস + দিকনির্দেশ মোডের সাধারণ নিয়ন্ত্রণ পরিস্থিতি
এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি, এর সহজ গঠন এবং কম খরচের কারণে (শুধুমাত্র দুটি সংকেত লাইন প্রয়োজন: পালস এবং দিক), একক-অক্ষ বা বহু-অক্ষ স্বাধীন নিয়ন্ত্রণ পরিস্থিতিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়:
জগ কন্ট্রোল
দিকনির্দেশ সংকেতটি একটি বাহ্যিক বোতাম দ্বারা ট্রিগার হয় (যেমন একটি PLC I/O পয়েন্ট), একই সাথে একটি কম-ফ্রিকোয়েন্সি পালস আউটপুট করার সময় (বা একটি বোতামের মাধ্যমে পালস আউটপুট বজায় রাখা), মোটরটির ম্যানুয়াল কম -গতি চলাচল সক্ষম করে (যেমন, সূক্ষ্ম{4}}টিউনিংয়ের সময়)।
পজিশনিং কন্ট্রোল
পিএলসি বা মোশন কন্ট্রোলার টার্গেট পজিশনের জন্য ডালের সংখ্যা গণনা করে (ইলেকট্রনিক গিয়ার রেশিওর উপর ভিত্তি করে রূপান্তরিত), সংশ্লিষ্ট সংখ্যার স্পন্দন + দিকনির্দেশের সংকেত পাঠায় এবং ড্রাইভার মোটরকে নিয়ন্ত্রন করে যাতে নির্দিষ্টভাবে টার্গেট পয়েন্টে পৌঁছাতে পারে (যেমন, একটি প্যাকেজিং মেশিনের ম্যাটেরিয়াল হ্যান্ডলিং পজিশন, প্লেসমেন্ট কোঅর্ডিনেটস)
গতি নিয়ন্ত্রণ
যদি সুনির্দিষ্ট অবস্থানের প্রয়োজন না হয়, এবং শুধুমাত্র ধ্রুব গতির অপারেশন প্রয়োজন হয়, অবিচ্ছিন্ন ডাল (স্থির ফ্রিকোয়েন্সি) পাঠানো যেতে পারে, এবং দিক সংকেত ঘূর্ণনের দিক নির্ধারণ করে (যেমন, একটি পরিবাহক বেল্টের অবিচ্ছিন্ন অপারেশন)।
অন্যান্য নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির সাথে তুলনা
বাস নিয়ন্ত্রণ (যেমন EtherCAT, CANopen) বা এনালগ নিয়ন্ত্রণ (±10V গতির কমান্ড) এর তুলনায় পালস + দিকনির্দেশ মোডের নিম্নলিখিত সুবিধা রয়েছে:
সাধারণ হার্ডওয়্যার: শুধুমাত্র দুটি সংকেত লাইন (পালস, দিক) + সক্রিয় সংকেত (EN) প্রয়োজন, যার ফলে কম খরচ হয়।
শক্তিশালী বিরোধী-হস্তক্ষেপ: নাড়ি সংকেত হল একটি ডিজিটাল পরিমাণ (ডিফারেনশিয়াল বা খোলা সংগ্রাহক), এটি ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপের জন্য কম সংবেদনশীল করে তোলে (বিশেষ করে সংক্ষিপ্ত-দূরত্বের পরিস্থিতিতে)।
উচ্চ বাস্তব-সময় কর্মক্ষমতা: কোনো জটিল যোগাযোগ প্রোটোকলের প্রয়োজন নেই; কমান্ডগুলি সরাসরি ড্রাইভারকে লেখা হয়, যার ফলে দ্রুত প্রতিক্রিয়া হয়।
